機(jī)械手控制
一、實(shí)訓(xùn)目的
1．使學(xué)員理解PLC基本結(jié)構(gòu)與組成，熟悉PLC的控制原理；
2．掌握PLC編程軟件的使用及操作技巧；
3．掌握PLC與力控（PCAuto3.1）的操作與應(yīng)用
二、實(shí)訓(xùn)器材
1．FX-2N-48MR PLC 1 臺(tái)
2．PC電腦 1臺(tái)
3．SC-09編程電纜線 1條
4．力控軟件(PCAuto3.1) 1套
三、控制要求
機(jī)械手控制系統(tǒng)包括兩種工作方式：手動(dòng)和自動(dòng)。初始狀態(tài)：“上升、下降、左移、右移、夾/松”指示燈為OFF，開(kāi)關(guān)“上/下、左/右、光/電”為ON，“夾/松”為OFF，原點(diǎn)指示燈為ON。
自動(dòng)：將“自動(dòng)/手動(dòng)”開(kāi)關(guān)置ON，“連續(xù)”置OFF，按下啟動(dòng)按鈕后，系統(tǒng)完成一個(gè)周期的運(yùn)行，停在初始狀態(tài)，若要繼續(xù)運(yùn)行，需再次按下啟動(dòng)按鈕。流程如下： “初始狀態(tài)—啟動(dòng)按鈕—下降—夾緊—延時(shí)2秒—上升—右移—下降—放松—上升—左移—初始狀態(tài)”
連續(xù)：將“自動(dòng)/手動(dòng)”和“連續(xù)”開(kāi)關(guān)置ON，按下啟動(dòng)按鈕后，系統(tǒng)完成一個(gè)周期的運(yùn)行，停在初始狀態(tài)，延時(shí)2秒，系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入下一個(gè)周期的運(yùn)行。運(yùn)行過(guò)程中，按下停止按鈕，系統(tǒng)完成當(dāng)前周期的運(yùn)行，停止在初始狀。流程如下： “初始狀態(tài)—啟動(dòng)按鈕—下降—夾緊—延時(shí)2秒—上升—右移—下降—放松—上升—左移—初始狀態(tài)—延時(shí)2秒—下降……”。
手動(dòng)：將“自動(dòng)/手動(dòng)”開(kāi)關(guān)置OFF，機(jī)械手根據(jù)不同的命令完成相應(yīng)的動(dòng)作
流程如下： 初始狀態(tài)—“上/下”置OFF— 下限—“夾/緊”置ON—“上/下”置ON—上限—“左/右”置OFF—右限—“上/下”置OFF—下限—“夾/緊”置OFF—“上/下”置ON—上限—“左/右”置ON—左限—初始狀態(tài)
四、 組態(tài)中PLC I/O口及輔助繼電器分配
| 輸入點(diǎn) | 輔助繼電器 | 控制功能 | 輸出點(diǎn) | 輸出設(shè)備 | 功能 |
| X0 | M300 | 啟動(dòng)按鈕 | Y0 | 機(jī)械手 | 原點(diǎn)指示 |
| X1 | M301 | 停止按鈕 | Y1 | 機(jī)械手 | 上升指示 |
| X2 | M302 | 上限 | Y2 | 機(jī)械手 | 右移指示 |
| X3 | M303 | 下限 | Y3 | 機(jī)械手 | 下降指示 |
| X4 | M304 | 右限 | Y4 | 機(jī)械手 | 左移指示 |
| X5 | M305 | 左限 | Y5 | 機(jī)械手 | 夾緊/松開(kāi)指示 |
| X6 | M306 | 光電 | |||
| X7 | M307 | 復(fù)位 | |||
| X10 | M310 | 上移/下移 | |||
| X11 | M311 | 夾緊/松開(kāi) | |||
| X12 | M312 | 左移/右移 | |||
| X13 | M313 | 自動(dòng) | |||
| X14 | M314 | 手動(dòng) | |||
| X15 | M315 | 連續(xù) |
五、梯形圖
六、實(shí)訓(xùn)步驟
1．連接編程電纜
2．接通PLC電源
3．打開(kāi)編程軟件FXGP-WIN
4．組態(tài)仿真軟件
(1) 組態(tài)實(shí)訓(xùn)界面
見(jiàn)下頁(yè)
(2) 組態(tài)軟件的操作步驟
1．確認(rèn)PLC相關(guān)步驟已完成，相關(guān)實(shí)訓(xùn)組態(tài)界面已打開(kāi)
2．端口定義（一般按默認(rèn)值）
3．操作達(dá)到考核進(jìn)程要求即可
5．實(shí)訓(xùn)現(xiàn)象及考核評(píng)分
本實(shí)訓(xùn)主要目的是了解機(jī)械手的的工作過(guò)程
第一步：首先單擊自動(dòng)按鈕，然后啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手將向下運(yùn)動(dòng) 得分：17分
第二步：到達(dá)下限位置時(shí)，機(jī)械手夾緊物體 得分：33分
第三步：夾緊物體后向上運(yùn)動(dòng) 得分：50分
第四步：到達(dá)上限位置時(shí)，手臂向右平移 得分：67分
第五步：到達(dá)右限位置時(shí)，手臂向下運(yùn)動(dòng) 得分：83分
第六步：到到下限位置時(shí)，松開(kāi)物體 得分：100分
